【太平洋汽車網(wǎng)】駕駛員將車速控制在每小時(shí)45公里以下，按下副儀表臺換擋桿右側(cè)的泊車輔助開關(guān)，開啟自動泊車入位功能。車輛通過超聲波傳感器自動探測合適車位，泊車輔助控制單元開始接管轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，行車電腦提示駕駛員手動換倒擋，開始泊車入位，駕駛員不用控制方向盤，只要控制剎車和換擋即可。

　　識別隨著交通發(fā)展迅猛，對輔助泊車系統(tǒng)的需求與日俱增。

　　常見的泊車系統(tǒng)中車輛定位方法有：基于車位線、基于設(shè)施、面向用戶界面以及考慮空閑位置四類。

　　其中，基于車位線的車輛定位方法相較于其他三種方法具有降低駕駛員重復(fù)操作、定位精準(zhǔn)、適用于傾斜車位情況、最大限度縮短定位時(shí)間等顯著優(yōu)點(diǎn)。然后，基于車位線的方法在進(jìn)行圖像處理時(shí)，存在閾值設(shè)定問題，即過低的閾值會導(dǎo)致無法屏蔽干擾信息，過高的閾值會存在漏掉有用信息的可能。

　　鑒于這一問題，文章利用自適應(yīng)方法，提出了建立全景圖像、圖像預(yù)處理與直方圖均衡化、自適應(yīng)的二值化、Canny邊緣檢測的車位線檢測與識別方法。

　　1圖像預(yù)處理在車輛的左右、前后安裝攝像頭，魚眼矯正、俯瞰變換與拼接等技術(shù)方法后，可獲得車輛全景圖。

　　此時(shí)得到全景圖像，必然會受到實(shí)際環(huán)境中噪聲與光線的干擾，因此需要進(jìn)行預(yù)處理工作。

　　1.1自適應(yīng)直方圖均衡化圖像的直方圖均衡化是通過對圖像灰度進(jìn)行變化，使其呈現(xiàn)灰度概率密度均勻分布，從而達(dá)到提高圖像對比度的作用，將采集到的彩色全景圖變換為灰度圖像后，采用直方圖均衡化進(jìn)行預(yù)處理。

　　直方圖均衡化方法容易使局部特征被忽視，給圖像的邊緣檢測造成損失。

　　文章為解決這一局限性，引入了自適應(yīng)的直方圖均衡化方法，通過對局部直方圖進(jìn)行限制間接限制局部對比度，從而避免了局部對比度過強(qiáng)和噪聲過大問題。

　　1.2自適應(yīng)二值化為方便后期對圖像進(jìn)行處理，在完成圖像直方圖均衡化后需要進(jìn)一步對圖像主體和背景進(jìn)行分離，即圖像分割操作。

　　在圖像分割的過程中，閾值的選取至關(guān)重要，合適的閾值直接影響到有用信息的獲取，文章采用自適應(yīng)二值化方法來實(shí)現(xiàn)圖像分割處理操作。

　　自適應(yīng)二值化方法可使圖像不同像素處的閾值不同，像素位置周圍的像素分布情況決定了其閾值情況，亮度越低閾值越小。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）