【太平洋汽車網(wǎng)】自動泊車系統(tǒng)是根據(jù)障礙物之間的空間來判斷車位的，并不是根據(jù)地面上的車位線。因此，判斷是不是車位，最終停的位置，都跟車位線沒有關(guān)系。目前在量產(chǎn)車上應(yīng)用的自動泊車系統(tǒng)只是一個輔助系統(tǒng)，并不能實現(xiàn)全自動泊車。也就是說，司機還是需要根據(jù)系統(tǒng)提示對擋位，油門、剎車進行控制的。

　　關(guān)于泊車輔助系統(tǒng)中車位線自動檢測與識別的探討文章面向自動泊車輔助系統(tǒng)中識別車位線的問題，利用Canny邊緣檢測方法，采用Hough變換，并基于車位線特征的先驗知識對變換結(jié)果進行優(yōu)化與限制，從而完成了泊車輔助系統(tǒng)中的車位線自動檢測與識別。

　　通過實際統(tǒng)計，準確識別概率高達94.6%。

　　常見的泊車系統(tǒng)中車輛定位方法有：基于車位線、基于設(shè)施、面向用戶界面以及考慮空閑位置四類。

　　其中，基于車位線的車輛定位方法相較于其他三種方法具有降低駕駛員重復(fù)操作、定位精準、適用于傾斜車位情況、最大限度縮短定位時間等顯著優(yōu)點。然后，基于車位線的方法在進行圖像處理時，存在閾值設(shè)定問題，即過低的閾值會導(dǎo)致無法屏蔽干擾信息，過高的閾值會存在漏掉有用信息的可能。

　　鑒于這一問題，文章利用自適應(yīng)方法，提出了建立全景圖像、圖像預(yù)處理與直方圖均衡化、自適應(yīng)的二值化、Canny邊緣檢測的車位線檢測與識別方法。

　　1圖像預(yù)處理在車輛的左右、前后安裝攝像頭，魚眼矯正、俯瞰變換與拼接等技術(shù)方法后，可獲得車輛全景圖。

　　此時得到全景圖像，必然會受到實際環(huán)境中噪聲與光線的干擾，因此需要進行預(yù)處理工作。

　　1.1自適應(yīng)直方圖均衡化圖像的直方圖均衡化是通過對圖像灰度進行變化，使其呈現(xiàn)灰度概率密度均勻分布，從而達到提高圖像對比度的作用，將采集到的彩色全景圖變換為灰度圖像后，采用直方圖均衡化進行預(yù)處理。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）