【太平洋汽車】汽車輪胎的作用：1、支承汽車的總重量，傳遞驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力；2、吸收和緩和汽車行駛時(shí)所受到的部分沖擊和振動(dòng)；3、保證汽車有良好的乘坐舒適性和行駛平順性，保證輪胎與路面的良好附著，提高汽車的動(dòng)力性、制動(dòng)性和通過(guò)性。

　　汽車輪胎的作用：1、支承汽車的總重量，傳遞驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力；2、吸收和緩和汽車行駛時(shí)所受到的部分沖擊和振動(dòng)；3、保證汽車有良好的乘坐舒適性和行駛平順性，保證輪胎與路面的良好附著，提高汽車的動(dòng)力性、制動(dòng)性和通過(guò)性。

　　軌跡跟蹤控制在自動(dòng)駕駛汽車的駕駛性能中起著極其重要的作用，其致力于以盡可能精確的連續(xù)和平滑的方式迅速地遵循期望的軌跡。對(duì)自動(dòng)駕駛4WID電動(dòng)車輛的軌跡跟蹤控制的挑戰(zhàn)涉及自動(dòng)駕駛電動(dòng)車輛具有參數(shù)不確定性和不可避免的外部干擾。更重要的是，自動(dòng)駕駛電動(dòng)汽車是一種具有非完整約束的機(jī)械系統(tǒng)，這進(jìn)一步增加了車輛動(dòng)態(tài)控制的難度。因此，對(duì)于自動(dòng)駕駛4WID電動(dòng)車輛的軌跡跟蹤控制要求控制方法能夠處理參數(shù)不確定性、不可避免的外部干擾和不可避免的輪胎滑動(dòng)效應(yīng)。

（圖/文/攝：太平洋汽車 問答叫獸）