【太平洋汽車網(wǎng)】智能汽車（Intelligentvehicle）是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。

　　感知技術(shù)自動(dòng)駕駛的第一步就是環(huán)境信息和車內(nèi)信息的采集與處理，是智能車輛自主行駛的基礎(chǔ)和前提。獲取周圍的環(huán)境信息。這方面涉及到道路邊界檢測(cè)、車輛檢測(cè)、行人檢測(cè)等技術(shù)，即上面各位所說(shuō)的傳感器技術(shù)，所用到的傳感器一般都會(huì)有激光測(cè)距儀、視頻攝像頭、車載雷達(dá)、速度和加速度傳感器……

　　這部分也是一臺(tái)智能車輛最燒錢的部分，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)各大高校里動(dòng)輒上百萬(wàn)甚至幾百萬(wàn)的試驗(yàn)車，都是基于普通的轎車開(kāi)發(fā)的，車子本身并不十分貴。

　　但是感知技術(shù)并不是說(shuō)有錢加裝個(gè)上百萬(wàn)的雷達(dá)，搞幾個(gè)高清攝像頭就可以的，由于各個(gè)傳感器在設(shè)計(jì)的時(shí)候有各自的局限性，單個(gè)傳感器滿足不了各種工況下的精確感知，想要車輛在各種環(huán)境下平穩(wěn)運(yùn)行，就需要運(yùn)用到多傳感器融合技術(shù)，該技術(shù)也是環(huán)境感知這一大類技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)所在，目前國(guó)內(nèi)這方面和國(guó)外的主要差距也集中在多傳感器融合方面。

　　決策技術(shù)在輔助駕駛或者自動(dòng)駕駛技術(shù)中，完成了感知部分，接下來(lái)需要做的是，依據(jù)上一步感知系統(tǒng)獲取的信息來(lái)進(jìn)行決策判斷，確定適當(dāng)工作模型，制定相應(yīng)控制策略。

　　這部分的功能類似于給車輛下達(dá)相應(yīng)的任務(wù)。例如在車道保持、車道偏離預(yù)警、車距保持，障礙物警告等系統(tǒng)中，需要預(yù)測(cè)本車與其他車輛、車道、行人等在未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的狀態(tài)，先進(jìn)的決策理論包括模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等。

　　路徑規(guī)劃智能車輛有了行駛?cè)蝿?wù)，智能車輛的路徑規(guī)劃就是在進(jìn)行環(huán)境信息感知并確定車輛在環(huán)境中位置的基礎(chǔ)上，按照一定的搜索算法，找出一條可通行的路徑，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)智能車輛的自主導(dǎo)航。路徑規(guī)劃的方法根據(jù)智能車輛工作環(huán)境信息的完整程度，可分為兩大類：基于完整環(huán)境信息的全局路徑規(guī)劃方法；例如，從上海到北京有很多條路，規(guī)劃處一條作為行駛路線即為全局規(guī)劃。如柵格法、可視圖法、拓?fù)浞?、自由空間法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法等靜態(tài)路徑規(guī)劃算法。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問(wèn)答叫獸）