5月17日，2023中國(亦莊)智能網(wǎng)聯(lián)汽車科技周暨第十屆國際智能網(wǎng)聯(lián)汽車(CICV 2023)汽車自動駕駛仿真測試與評價技術(shù)專題研討會在北京順利召開。會議深入探討自動駕駛仿真場景建設(shè)、場景覆蓋度、仿真建模、數(shù)字孿生+仿真等方面的最新進(jìn)展及仿真測試未來發(fā)展趨勢，邀請了來自國內(nèi)外高校、企業(yè)的10位資深專家做主題演講，旨在共同探索仿真測試發(fā)展面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)，加快智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)的大規(guī)模落地。

　　中國汽車工程學(xué)會會士、北京航空航天大學(xué)教授鄧偉文擔(dān)任主席并主持

　　鄧偉文教授表示，模擬仿真技術(shù)已經(jīng)成為了工程技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的重要和主流的發(fā)展趨勢和必然的發(fā)展方向，也是智能汽車技術(shù)與研發(fā)的重要組成部分。模擬仿真技術(shù)應(yīng)用的時間不長，面臨著許多的技術(shù)挑戰(zhàn)，特別是由于模擬對象的復(fù)雜性和不確定性，對傳統(tǒng)的基于物理定力建模、反映物理規(guī)律的方法，以及模擬精度和模型可驗(yàn)證性等帶來了極大的挑戰(zhàn)。

　　1、北京汽車研究總院有限公司智能駕駛部專業(yè)總師陳音女士分享了題為《仿真驗(yàn)證在自動駕駛系統(tǒng)量產(chǎn)開發(fā)中的應(yīng)用》的演講

　　陳音女士從車企的角度分析：隨著自動駕駛系統(tǒng)的推進(jìn)，汽車安全已不局限于車輛本身，更需要關(guān)注外部環(huán)境的變化，三支柱中的仿真驗(yàn)證是自動駕駛系統(tǒng)驗(yàn)證非常重要的手段。車企也逐漸改變以前集成外包的方式，逐步建立自身的仿真能力。陳音女士認(rèn)為，模型和場景是自動駕駛仿真驗(yàn)證的兩個關(guān)鍵要素。以車輛動力學(xué)建模為例，不同階段模型搭建側(cè)重不同。團(tuán)隊(duì)在開發(fā)初期使用完美模型，功能測試期用到多自由度車輛動力學(xué)模型，模型標(biāo)定期需找到敏感度較高模塊進(jìn)行平臺化處理，實(shí)現(xiàn)低成本高精度模型的搭建。場景方面，他們通過行業(yè)積累的多源數(shù)據(jù)豐富自身基礎(chǔ)場景庫，同時采用參數(shù)重組、場景組合、邊緣場景捕捉加速場景生成，以保證場景覆蓋度。此外，陳音女士對安全評價指標(biāo)、場景覆蓋度評價、一致性工具鏈、高可信度仿真系統(tǒng)、企業(yè)仿真管理規(guī)范等展開了諸多思考，希望與同行攜手尋找明確且滿意的答案。

　　2、吉林大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院副教授王瑩分享了題為《自動駕駛交通建模的關(guān)鍵技術(shù)與典型應(yīng)用》的演講。

　　王瑩教授認(rèn)為，交通仿真中的交通建模是構(gòu)建自動駕駛仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，建模過程中不可忽視交通流的“交互性”。在交通建模技術(shù)路徑選擇上，她們團(tuán)隊(duì)從數(shù)據(jù)驅(qū)動方式和系統(tǒng)機(jī)理建模兩種思路著眼。如何建立輕量化、高逼真、穩(wěn)定的自然駕駛交通流建模，王瑩教授圍繞這個問題提供了兩種解決方案：一種是借助交通流本身的“傳播”特性，構(gòu)建了基于時序全局優(yōu)化的輕量化數(shù)據(jù)驅(qū)動跟馳模型。另一種方案進(jìn)一步描述車群之間的復(fù)雜交互，構(gòu)建了基于LSTM和注意力機(jī)制的系統(tǒng)級數(shù)據(jù)驅(qū)動交通模型，從而實(shí)現(xiàn)面向自動駕駛測試的復(fù)雜交通環(huán)境仿真。此外，王瑩教授對基于系統(tǒng)動力學(xué)生成可有效提高仿真測試效率的邊緣場景方案展開詳細(xì)介紹和分析，并對自動駕駛對象(Apollo)測試效能進(jìn)行評測示例。

　　3、孚太利士(Foretellix)全球副總裁兼首席法規(guī)官 Gil Amid 分享了題為《安全驅(qū)動的驗(yàn)證法--簡述基于場景覆蓋率的OpenSCENARIO 2.0.0 ASAM如何有效驗(yàn)證自動駕駛算法的安全性》的演講。

　　Gil Amid 認(rèn)為當(dāng)下面臨很多安全問題，而 ADS/ADAS 部署并不符合安全要求，需要進(jìn)行仿真模擬和預(yù)測。如何能進(jìn)行安全驅(qū)動型的驗(yàn)證?Foretellix 執(zhí)行安全驅(qū)動驗(yàn)證(Safety Driven Verification/Validation，SDV)。同時，Gil Amid 提出了覆蓋駕駛驗(yàn)證(Coverage Driven Verification ，簡稱CDV)概念，轉(zhuǎn)變傳統(tǒng)關(guān)鍵指標(biāo)驗(yàn)證(指定了要分析的具體測量值，給定特定的測試條件/ODD。通常是“模擬輸出”)的思路。此外，Gil Amid 深度分析了預(yù)期功能的安全性標(biāo)準(zhǔn)(SOTIF-ISO21448)、基于覆蓋方法的 Open SCENARIO2.0.0 ASAM 如何加速安全驗(yàn)證的有效性。最后，Gil Amid 通過一些實(shí)際案例展示Foretellix如何在汽車領(lǐng)域提供V&V測試與驗(yàn)證，推動自動駕駛算法的整體商業(yè)化。

　　4、德斯拜思機(jī)電控制技術(shù)(上海)有限公司自動駕駛業(yè)務(wù)高級經(jīng)理張子恒分享了題為《基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的端到端自動駕駛測試解決方案》的演講。

　　張子恒從自動駕駛數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)回放、SIL-HIL測試、仿真驗(yàn)證工具鏈等方面介紹了自動駕駛開發(fā)流程，重點(diǎn)討論dSPACE在數(shù)據(jù)驅(qū)動自動駕駛測試方案及相關(guān)軟硬件方面的技術(shù)優(yōu)越性，促進(jìn)自動駕駛更好地落地。

　　5、昆易電子科技(上海)有限公司算法事業(yè)部總經(jīng)理方志剛分享了題為《昆易電子AD HIL系統(tǒng)方案介紹》的演講。

　　昆易電子科技(上海)有限公司算法事業(yè)部總經(jīng)理方志剛分享了題為《昆易電子AD HIL系統(tǒng)方案介紹》的演講。方志剛介紹了針對高階自動駕駛測試，AD HIL需要的典型傳感器配置，以及高效地處理這些傳感器內(nèi)容。他認(rèn)為，當(dāng)下車上由攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、GNSS、RTK等多樣傳感器協(xié)同以保證自動駕駛的安全可靠性。相應(yīng)地，仿真測試不僅要軟件級別的回灌，還要大量硬件級別協(xié)調(diào)適配工作。針對 ADAS 系統(tǒng)感知開發(fā)測試中AI 算法的不可解釋性、Corner Case 難復(fù)現(xiàn)、AEB/FCW 誤觸發(fā)難驗(yàn)證、MIL/SIL 處理器不同產(chǎn)生的性能差異，導(dǎo)致復(fù)現(xiàn)效果不佳等痛點(diǎn)，以及Corner Case 的回灌、DMS驗(yàn)證、回歸驗(yàn)證、結(jié)合場景仿真軟件做閉環(huán)仿真等市場需求，方志剛詳細(xì)介紹了昆易電子傳感器數(shù)據(jù)回注設(shè)備、數(shù)采回灌 HIL 解決方案及 AD HIL 方案的最新進(jìn)展，未來將繼續(xù)探索傳感器注入系統(tǒng)的發(fā)展路徑。

　　6、國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司智能事業(yè)部總經(jīng)理徐月云分享了題為《面向高等級自動駕駛的仿真測試方案》的演講。

　　徐月云重點(diǎn)介紹了兩方面內(nèi)容。

　?、偃鞒谭抡鏈y試方案：團(tuán)隊(duì)依托現(xiàn)有算法平臺可進(jìn)行虛擬場景庫建設(shè)、高精度孿生建模、傳感器建模、高精地圖建模及全流程測試評價工作。同時，基于同一款功能車進(jìn)行SIL、HIL、VIL的測試驗(yàn)證及數(shù)據(jù)對比等，實(shí)現(xiàn)更實(shí)時、更多樣、更有效的仿真測試。

　?、谌轿环抡婀ぞ哝湥簣F(tuán)隊(duì)擁有一套完善的場景數(shù)據(jù)處理工具鏈，這些工具能實(shí)現(xiàn)場景標(biāo)注、提取、泛化、生成、管理、評價等多項(xiàng)功能。此外，團(tuán)隊(duì)也在摸索自主化的仿真軟件、特色仿真云平臺，綜合仿真測試系統(tǒng)。目前已經(jīng)具有高并發(fā)多節(jié)點(diǎn)云端仿真工具，并有完備的場景評價與算法評價體系。

　　徐月云表示，國汽智聯(lián)未來將持續(xù)探索汽車自動駕駛仿真技術(shù)，深度賦能行業(yè)發(fā)展。

　　7、NVIDIA汽車行業(yè)數(shù)據(jù)中心客戶經(jīng)理李博分享了題為《NVIDIA用于擴(kuò)展自動駕駛汽車的仿真功能的最新技術(shù)》的演講。

　　李博介紹了 NVIDIA 結(jié)合工業(yè)級數(shù)字孿生平臺 Omniverse 所設(shè)計(jì)的針對大規(guī)模仿真測試(大規(guī)模數(shù)字孿生場景)的工具-DRIVE Sim，擴(kuò)展自動駕駛汽車的仿真功能，并對 DRIVE Sim 的特點(diǎn)、體系結(jié)構(gòu)、生態(tài)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)生成與應(yīng)用、自動化工具等最新技術(shù)展開敘述。李博提出，如果想要把真實(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成仿真環(huán)境有很多問題，尤其是把它規(guī)模化之后，可以側(cè)重關(guān)注三點(diǎn)：場景重建的速度、極端危險場景生成、仿真環(huán)境豐富度。此外，利用數(shù)據(jù)驅(qū)動工具和用戶工具為 DRIVE Sim 創(chuàng)建數(shù)據(jù)，DRIVE Sim 生成的合成數(shù)據(jù)可用于訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。NVIDIA 在感知、規(guī)劃、控制等部件級別模擬的基礎(chǔ)上，利用完整的自動駕駛汽車軟件堆棧進(jìn)行系統(tǒng)級模擬，最后進(jìn)行道路駕駛，實(shí)現(xiàn)端到端的自動駕駛測試。

　　8、51Sim CEO 鮑世強(qiáng)分享了題為《基于OpenX的動靜態(tài)規(guī)控和感知仿真場景構(gòu)建與生成實(shí)踐》的演講。

　　鮑世強(qiáng)圍繞著依托OpenX 標(biāo)準(zhǔn)體系，51Sim采用多種技術(shù)方式構(gòu)建仿真場景的實(shí)踐這一話題展開分享。從技術(shù)層面看，鮑世強(qiáng)認(rèn)為面向量產(chǎn)的智能駕駛仿真應(yīng)用，要重點(diǎn)關(guān)注怎么樣提升動靜態(tài)場景構(gòu)建的自動化程度，有效利用實(shí)際采集數(shù)據(jù)構(gòu)建動靜態(tài)仿真場景。鮑世強(qiáng)分享了OpenDrive 的規(guī)控和感知用靜態(tài)環(huán)境生成實(shí)踐、OpenSCENARIO1.x 場景的轉(zhuǎn)化和編輯、OpenSCENARIO 2.0 體系的實(shí)踐。也重點(diǎn)討論了感知仿真場景構(gòu)建的核心問題：感知仿真場景對于感知算法訓(xùn)練，它跟真實(shí)數(shù)據(jù)的可比性和有效性如何保障，以及如何平衡生成的效率和成本。此外，鮑世強(qiáng)還對當(dāng)前自動駕駛場景生成的挑戰(zhàn)有獨(dú)到的見解，并對使用AIGC的方式生成OpenSCENARIO場景，及進(jìn)行感知仿真場景重建進(jìn)行了演示和進(jìn)一步的展望。

　　9、蘇州智行眾維智能科技有限公司場景事業(yè)部總監(jiān)林雨琦分享了題為《智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測試場景庫及多源數(shù)據(jù)的場景構(gòu)建》的演講。

　　林雨琦從場景角度出發(fā)，結(jié)合國內(nèi)外智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)現(xiàn)狀，闡明了智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測試場景庫建設(shè)背景和目標(biāo)。隨著場景所覆蓋的行業(yè)需求面越來越大，自動駕駛的已知安全范圍將不斷擴(kuò)大，讓用戶使用無后顧之憂。在場景構(gòu)建方面，林雨琦提供了多數(shù)據(jù)來源的場景構(gòu)建方法，包括通過規(guī)范采集需求和數(shù)據(jù)需求來保證數(shù)據(jù)質(zhì)量，通過規(guī)范和迭代場景定義/規(guī)則來提高場景提取的自動化程度及準(zhǔn)確率，通過自動化工具來保證基于提取數(shù)據(jù)構(gòu)建的場景質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)從“真”世界采集“真”數(shù)據(jù)構(gòu)建“真”場景進(jìn)行仿“真”測試。

　　10、布達(dá)佩斯技術(shù)與經(jīng)濟(jì)大學(xué)副教授、汽車技術(shù)系主任，匈牙利ZalaZONE汽車試驗(yàn)場研究創(chuàng)新中心主任 Zsolt SZALAY 分享了題為《智能網(wǎng)聯(lián)汽車虛擬與物理測試》(Virtual and Physical Testing of Connected, Cooperative and Automated Vehicles)的演講。

　　Zsolt SZALAY提供一個關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車虛擬和物理測試概念的演示，以“自動駕駛車輛測試與驗(yàn)證五層金字塔”模型為依據(jù)，展開實(shí)現(xiàn)公共道路自動駕駛前的有限公共道路測試研究。借助搭建的真實(shí)試驗(yàn)場 ZalaZONE，Zsolt SZALAY 分享了他們?nèi)绾谓柚鷶?shù)字化基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)元素、數(shù)字孿生、通信網(wǎng)絡(luò)、完全自主的交通控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、云控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)超越物理基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)字基礎(chǔ)設(shè)施和基于場景的實(shí)時混合現(xiàn)實(shí)測試。并且分享了他們研究中的另一重要領(lǐng)域：動態(tài)極限下的自動駕駛汽車控制，目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)編排自動駕駛漂移車輛和自主無人機(jī)蜂群。

　　本次汽車自動駕駛仿真測試與評價技術(shù)專題分會已落下帷幕，但是智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測試工作任重道遠(yuǎn)，對自動駕駛仿真測試的場景建設(shè)探索、企業(yè)測試標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范等對推廣智能網(wǎng)聯(lián)汽車至關(guān)重要。國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心將繼續(xù)攜手行業(yè)各方力量，凝聚各方智慧，在前期研究基礎(chǔ)上，繼續(xù)深入對仿真測試問題的探索。