【太平洋汽車網(wǎng)】自動泊車是一種自動駕駛汽車的自動駕駛系統(tǒng)，可將車輛從行車道移至停車位，以進行平行，垂直或角度停車。自動泊車系統(tǒng)就是不用人工干預，自動停車入位的系統(tǒng)。

　　自動泊車系統(tǒng)旨在提高在狹窄的環(huán)境中駕駛的舒適性和安全性，在狹窄的環(huán)境中需要大量的注意力和經(jīng)驗來駕駛汽車。停車操縱是通過對轉(zhuǎn)向角和速度進行協(xié)調(diào)控制來實現(xiàn)的，該控制考慮了環(huán)境的實際情況，以確保在可用空間內(nèi)無碰撞運動。

　　汽車是非完整系統(tǒng)的示例，其中可用控制命令的數(shù)量少于代表其位置和方向的坐標的數(shù)量。

　　手動停車是最早的停車輔助系統(tǒng)之一。它使用四個帶輪的千斤頂將汽車抬高，然后將其側(cè)向移入可用的停車位。該機械系統(tǒng)于1934年提出，但從未在任何生產(chǎn)模型上提供。

　　泊車技術(shù)發(fā)展歷程編輯1990年代中期，在INRIA的Ligier 電動汽車上開發(fā)了世界上xxx個自動并行停車的實驗原型之一。當今 的主要汽車制造商已采用了基本技術(shù)，在其汽車中提供了自動停車選項。

　　自動并行停車算法可在路邊定位足夠的停車位，在停車位前面為汽車提供方便的起始位置，并執(zhí)行并行停車操作。自動撤出包括在停車位內(nèi)定位可供汽車運動的可用空間，將汽車放置在停車位后方的適當位置，以及執(zhí)行將車輛從停車位撤出到行車道的動作。

　　自動泊車背后的關(guān)鍵概念是規(guī)劃和參數(shù)化轉(zhuǎn)向角和速度的基本控制曲線，以便在可用空間內(nèi)獲得所需的車輛路徑形狀。使用來自汽車伺服系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)和有關(guān)環(huán)境的距離測量，將停車動作作為一系列受控運動執(zhí)行。轉(zhuǎn)向和速度控制是實時計算并執(zhí)行的。該方法導致執(zhí)行停車操縱所需的各種路徑形狀。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）