當(dāng)電動(dòng)化之戰(zhàn)的硝煙漸漸散去，智能化之戰(zhàn)的槍林彈雨已然來襲。在風(fēng)聲與浪聲的激蕩中，中國智駕正在沖破黎明前的黑暗。

　　2023年底，大洋彼岸的特斯拉FSD V12一鳴驚人，這條電動(dòng)時(shí)代的鯰魚再次化身智能時(shí)代的鯰魚，讓遠(yuǎn)隔重洋的中國智駕玩家切實(shí)感受到了端到端方案的魔力和威脅。

　　彼時(shí)，中國智駕開城的號(hào)角此起彼伏。如今，特斯拉FSD入華在即，馬斯克宣稱FSD或?qū)⒃谀甑走M(jìn)入中國、歐洲，以及其他國家。與此同時(shí)，國內(nèi)智駕百舸爭流，多種技術(shù)路線爭相并行。

　　在一片波瀾壯闊的搏殺中，誰才是最后的王者？

　　說起中國智駕，華為即便不是余承東口中的“遙遙領(lǐng)先”，也是無可爭議的第一梯隊(duì)。

　　2024年3月19日，華為問界宣布高階智駕全量推送給用戶，稱覆蓋全國99%道路。“全國都能開”的智駕范圍，被華為具象化為4萬個(gè)城鎮(zhèn)與鄉(xiāng)村。華為的目標(biāo)是，到今年底搭載華為智駕系統(tǒng)的車輛將超過50萬輛。

　　北京車展前夕，華為發(fā)布智駕系統(tǒng)ADS 3.0。相較于去年引領(lǐng)“無圖”潮流的ADS 2.0，乾崑ADS 3.0進(jìn)一步去掉了BEV網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)一張GOD（通用障礙物識(shí)別）大網(wǎng)從簡單“識(shí)別障礙物”到深度“理解駕駛場景”的跨越式進(jìn)步，從而全面提升了智能駕駛的安全性與駕乘體驗(yàn)。此外，乾崑ADS 3.0全新架構(gòu)采用PDP（預(yù)測決策規(guī)控）網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)預(yù)決策和規(guī)劃一張網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)類人化的決策和規(guī)劃，行駛軌跡更類人，通行效率更高，復(fù)雜路口通過率>96%。

　　6月25日，華為智能汽車解決方案BU CEO靳玉志宣布，阿維塔將首批搭載華為乾崑ADS 3.0。此外，靳玉志公布了乾崑品牌首批合作伙伴，其中包括嵐圖、猛士、深藍(lán)、阿維塔、廣汽傳祺、極狐，以及智選車模式下的“四界”。

　　作為另一家與華為智駕不相上下的存在，小鵬智駕被與華為一起視為中國智駕第一梯隊(duì)。

　　今年520 AI DAY上，小鵬發(fā)布了國內(nèi)首個(gè)量產(chǎn)上車的端到端大模型，包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)XNet、規(guī)控大模型XPlanner與大語言模型XBrain?；谡鬯?0億+里程的視頻訓(xùn)練、超646萬累計(jì)公里數(shù)的實(shí)車測試、超2.16億累計(jì)公里數(shù)的仿真測試，其端到端大模型能夠做到“2天迭代一次”，在未來18個(gè)月內(nèi)智駕能力提升30倍。

　　7月4日，小鵬汽車宣布，小鵬XNGP智駕XOS 5.2.0公測版本已開啟推送。小鵬新版本“無限XNGP”采用黑名單模式，能實(shí)現(xiàn)真正的全國都好用，有路就能開。

　　小鵬汽車自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人李力耘稱，目前行業(yè)所說的“全國都能開”有兩種發(fā)展路徑：一種是“白名單式”全國都能開，只對城市里部分白名單道路開放，或只招募部分滿足一定門檻的白名單用戶去開放；另一種“黑名單式”全國都能開，除了部分特定場景無法開（如保密區(qū)域等），其余全國所有路都能開，且對全量用戶開放。

　　日前，有消息稱，小鵬汽車計(jì)劃在四季度推出的全新車型中，將放棄以往在智能駕駛領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的激光雷達(dá)技術(shù)，轉(zhuǎn)而采用與特斯拉相似的純視覺智能輔助駕駛解決方案。   

　　理想汽車的智駕進(jìn)度近期也有了突破。

　　日前，理想汽車宣布，自7月15日起，陸續(xù)向理想L系列和理想MEGA用戶推送車機(jī)系統(tǒng)OTA升級。亮點(diǎn)在于智能駕駛方面，升級后的無圖NOA將不依賴高精地圖，該功能將覆蓋MEGA、L9、L8、L7和L6 AD Max等車型，用戶數(shù)量超過24萬，并實(shí)現(xiàn)在全國范圍內(nèi)使用，無論是在城市道路還是鄉(xiāng)村道路上都可以開啟。

　　官方宣稱，無圖NOA相比之前的版本，在BEV、感知能力、規(guī)控能力和整體系統(tǒng)能力等方面都有所提升，能夠應(yīng)對更多條件和環(huán)境下的行駛需求。首先，它不再依賴過多的先驗(yàn)信息來運(yùn)行；其次，“繞行絲滑”能力背后的時(shí)空聯(lián)合技術(shù)可以幫助車輛安全通過各種阻礙；此外，“路口輕松”功能利用攝像頭和其他傳感器融合的上帝視角來尋找最優(yōu)路線。

　　同時(shí)，理想汽車還發(fā)布了基于端到端模型、VLM視覺語言模型和世界模型的全新自動(dòng)駕駛技術(shù)架構(gòu)，并開啟新架構(gòu)的早鳥計(jì)劃。

　　官方稱，理想汽車的端到端模型用于處理常規(guī)的駕駛行為，從傳感器輸入到行駛軌跡輸出只經(jīng)過一個(gè)模型，信息傳遞、推理計(jì)算和模型迭代更高效，駕駛行為更擬人；VLM視覺語言模型具備強(qiáng)大的邏輯思考能力，可以理解復(fù)雜路況、導(dǎo)航地圖和交通規(guī)則，應(yīng)對高難度的未知場景。同時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將在基于世界模型構(gòu)建的虛擬環(huán)境中進(jìn)行能力學(xué)習(xí)和測試。

　　2024年4月，蔚來向第二代平臺(tái)全量用戶推送全域領(lǐng)航輔助NOP＋城區(qū)路線，成為全國用戶規(guī)模最大、驗(yàn)證道路里程最長的城區(qū)智駕功能推送。蔚來首創(chuàng)“按路開通、匯路成網(wǎng)”的模式，基于強(qiáng)大的環(huán)境感知能力和算力冗余，蔚來第二代全系車型的智能駕駛能力正快速提升。

　　官方稱，截至今年6月底，蔚來智駕全域可用道路里程達(dá)389.9萬公里，其中城區(qū)道路可用總里程達(dá)353.9萬公里。此外，智能駕駛城區(qū)累計(jì)驗(yàn)證總里程已達(dá)3.7億公里，等同于將全國所有道路驗(yàn)證近4遍。

　　此外，蔚來近期完成了對智能駕駛研發(fā)部的架構(gòu)調(diào)整。之前，蔚來智能駕駛研發(fā)部分為感知、規(guī)控和集成等部分，調(diào)整后，感知和規(guī)控團(tuán)隊(duì)合并為大模型團(tuán)隊(duì)，集成團(tuán)隊(duì)重組為交付團(tuán)隊(duì)。這意味著蔚來將更明確地探索用端到端大模型實(shí)現(xiàn)高階智能駕駛。

　　蔚來智能駕駛研發(fā)副總裁任少卿曾對團(tuán)隊(duì)內(nèi)部稱，要放棄業(yè)界沿用多年的“感知-決策-規(guī)控”傳統(tǒng)范式。他表示蔚來不再將智能駕駛分解為獨(dú)立的感知、決策和規(guī)控三個(gè)階段，而是將這三個(gè)階段整合為一個(gè)完整的端到端系統(tǒng)，即從輸入端感知外部環(huán)境到輸出端產(chǎn)生給油門和剎車等部件的控制指令的全過程，都由深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成。

　　與華為和蔚小理不同，極越汽車是中國唯一、全球唯二（另一家是特斯拉）采用純視覺技術(shù)的智能汽車，其純視覺高階智駕水平居行業(yè)第一梯隊(duì)。

　　6月30日，極越宣布全新V1.6.0版本全量推送。此次升級，PPA智駕新增196城，城區(qū)智駕范圍擴(kuò)大至全國300+城復(fù)雜城市道路，可用里程已超過50萬公里。包括新疆、內(nèi)蒙古、吉林、海南等26個(gè)省市自治區(qū)都已支持PPA智駕，向“2024年全國都能開”的目標(biāo)又邁進(jìn)一步。

　　同時(shí)，V1.6.0版本還對智駕感知模型進(jìn)行了重要迭代，提升障礙物的感知距離和識(shí)別準(zhǔn)確率。其高階智能輔助駕駛系統(tǒng)全系搭載2枚英偉達(dá)Orin-X芯片，AI算力達(dá)到508TOPS，同時(shí)擁有11個(gè)高清攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)等總計(jì)28個(gè)智駕傳感器?；谶@些傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，OCC能夠?qū)φ系K物進(jìn)行3D精細(xì)刻畫，對于運(yùn)動(dòng)障礙物的速度識(shí)別精度能達(dá)到0.1米/秒誤差范圍。其模型精度可達(dá)厘米級，比肩甚至超越激光雷達(dá)。

　　官方表示，極越的智駕與蘿卜快跑的L4是同源的一套軟件。到今年底，只要百度地圖導(dǎo)航能到的地方，PPA智駕就能應(yīng)用，覆蓋高速，環(huán)路，城區(qū)等不同道路。

　　同造車一樣，小米智駕雖然起步較晚，但發(fā)展速度極快。小米今年投入自動(dòng)駕駛的預(yù)算大約是15億元，整個(gè)第一期投入會(huì)達(dá)47億元。截至目前，小米智能駕駛團(tuán)隊(duì)規(guī)模已超1000人，并計(jì)劃在年內(nèi)擴(kuò)充至1500人，2025年進(jìn)一步擴(kuò)充至2000人。雷軍表示，2024年，小米汽車目標(biāo)是進(jìn)入智能駕駛行業(yè)第一陣營。

　　小米智駕系統(tǒng)分為兩套方案，分別是Xiaomi Pilot Pro和Xiaomi Pilot Max，Pro是純視覺的方案，Max是視覺+激光雷達(dá)的方案。官方宣稱，兩套方案全部自研。采用完全同源的技術(shù)，比如同樣的11顆攝像頭組合、NVIDIA DRIVE Orin算力平臺(tái)，全棧自研算法。

　　官方還表示，小米在智能駕駛領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)端到端大模型技術(shù)在國內(nèi)的首次量產(chǎn)，端到端大模型取代了此前用于感知、決策、規(guī)劃的多個(gè)模塊，讓智能駕駛直接從一端輸入圖像，一端輸出行駛軌跡。已經(jīng)實(shí)現(xiàn)5cm精度的極窄庫位泊入和可用性極高的23km/h最高巡航速度代客泊車。

　　據(jù)悉，SU7中、高配車型搭載的是小米自研智駕系統(tǒng)Xiaomi Pilot Max，支持高速和城市NOA功能。6月6日,小米SU7城市OTA 1.2.0開啟推送。其中，城市NOA將開通十城，可在北京、上海、廣州、深圳、杭州、武漢、成都、西安、南京、蘇州十城核心區(qū)域的主要道路使用城市領(lǐng)航輔助功能。官方表示，8 月底，小米城市NOA全國都能開。

　　    作為埃安旗下的高端品牌，昊鉑的城市NDA采用“不依賴高精地圖”的技術(shù)路線。官方稱，2024款昊鉑HT所搭載的城市NDA功能是基于“多傳感融合技術(shù)”的無圖智駕系統(tǒng)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了全場景無圖智駕，能夠帶來“有導(dǎo)航就能開”的智駕新體驗(yàn)。

　　硬件方面，2024款昊鉑HT配備了新一代固態(tài)可變焦激光雷達(dá)、Orin-x芯片等頂級硬件。相較于行業(yè)主流的硬件配置，2024款昊鉑HT在車頭新增兩顆前向毫米波雷達(dá)，補(bǔ)強(qiáng)傳統(tǒng)前向激光雷達(dá)近距離感知盲區(qū)的探測性能。

　　軟件算法方面，昊鉑HT智駕系統(tǒng)采用了擬人化決策的AI大模型，結(jié)合BEV、OCC以及Transformer技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了全方位的自進(jìn)化學(xué)習(xí)和推理模式。車道感知網(wǎng)絡(luò)通過數(shù)十萬個(gè)路口數(shù)據(jù)訓(xùn)練，構(gòu)建了車道級拓?fù)渫评砟芰?，?yīng)對各類復(fù)雜路口，同時(shí)目標(biāo)感知網(wǎng)絡(luò)的超150PB數(shù)據(jù)提供全場景目標(biāo)檢測，保證應(yīng)對復(fù)雜異形車輛和障礙物時(shí)的極致安全?；贠ccupancy占用網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的目標(biāo)檢測，網(wǎng)格精確到厘米級大小，還可以檢測到地面高程信息，提供了360°的全方位環(huán)境感知信息。

　　官方表示，截至4月份，昊鉑HT的無圖智駕功能已經(jīng)在廣州、上海、深圳、蘇州、杭州、南京6個(gè)城市開放使用。到了7月份，這個(gè)數(shù)字?jǐn)U展到溫州、寧波、佛山、紹興等41個(gè)城市，而到9月份就能在全國范圍內(nèi)全面開放。

　　官方還稱，昊鉑HT智駕系統(tǒng)不僅在中國大陸地區(qū)表現(xiàn)出色，昊鉑HT還在香港、米蘭、曼谷等全球多個(gè)城市進(jìn)行了大量路試，驗(yàn)證了其技術(shù)的穩(wěn)定性和適應(yīng)性。

　　一直以來，比亞迪給外界的印象就是電動(dòng)化的王者，但其實(shí)在智能化領(lǐng)域，比亞迪也“卷”起來了。

　　今年6月份，王傳福公開表示，目前比亞迪組織了4000人，其中軟件工程師有3000人，硬件和算法工程師1000人。在感知、決策、軟件、芯片方方面面建立了龐大團(tuán)隊(duì)，在產(chǎn)業(yè)鏈、軟件、算法、芯片、方案等進(jìn)行全方位的布局。

　　媒體稱，比亞迪單獨(dú)成立了“天璇”智駕開發(fā)部，自研智駕系統(tǒng)。這個(gè)開發(fā)部由規(guī)劃院智能駕駛研發(fā)中心的自研團(tuán)隊(duì)剝離而來，但在組織架構(gòu)上與后者平級。原智駕中心主要聚焦供應(yīng)商外部整合的智駕方案，新成立的天璇開發(fā)部注重自研。

　　同時(shí)，比亞迪正式發(fā)布了其全新高階智能駕駛輔助系統(tǒng)——“天神之眼”。“天神之眼”是比亞迪在智能駕駛領(lǐng)域的一次重大突破。該系統(tǒng)采用了全球領(lǐng)先的技術(shù)，搭載了高性能的硬件設(shè)備和先進(jìn)的算法，實(shí)現(xiàn)了L2+級別的智能駕駛輔助功能。

　　官方宣稱，“天神之眼”還具備無圖城市領(lǐng)航功能。能夠在不依賴高精地圖的情況下，通過實(shí)時(shí)感知和算法優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)城市道路上的智能駕駛。

　　據(jù)悉，比亞迪的智能駕駛系統(tǒng)分級，包括DiPilot10、30這倆套L2級智能駕駛輔助系統(tǒng)；然后是高階的DiPilot 100、300以及600這三套系統(tǒng)。三套智能駕駛系統(tǒng)，對應(yīng)著的是三套不同的智能駕駛硬件方案。

　　媒體稱，DiPilot 100用的是Orin-N系列芯片，后續(xù)應(yīng)該會(huì)換地平線征程6芯片來做這套功能的解決方案；DiPilot 300用英偉達(dá)Orin-X芯片，配速騰聚創(chuàng)M1激光雷達(dá)；DiPilot 600用雙顆英偉達(dá)Orin-X芯片來做。

　　目前比亞迪旗下最接近無圖城區(qū)+高速NOA功能的，是騰勢系列。今年6月份的時(shí)候就已經(jīng)開始無圖城區(qū)NOA的進(jìn)一步測試，在7月份推了高速無圖NOA功能，也就是全國都能開的高速NOA功能。

　　比亞迪海洋網(wǎng)總經(jīng)理張卓表示，相對于行業(yè)正在做的“3+2”的智駕模式。比亞迪走的是“5+2”的路線，其中兩個(gè)比亞迪獨(dú)有的特色功能就是“代客泊車”和“窄道通行”。同時(shí)，比亞迪還要繼續(xù)發(fā)揮“低成本”的優(yōu)勢，并希望2~3年內(nèi)在15萬元左右甚至15萬以下的車型中全面實(shí)現(xiàn)標(biāo)配比亞迪自研自產(chǎn)自銷的智駕系統(tǒng)。

　　相比于比亞迪，長城汽車也在智駕領(lǐng)域頻繁秀肌肉。今年以來，長城汽車總裁魏建軍分別在保定和重慶進(jìn)行了關(guān)于智駕的直播測試，直播過程中，長城NOA系統(tǒng)在多個(gè)復(fù)雜路段上的表現(xiàn)都令人印象深刻。

　　這得益于今年4月份，長城發(fā)布的SEE一體化智駕的技術(shù)架構(gòu)，其核心目標(biāo)就是為了應(yīng)對L2+的輔助駕駛由高速走向城市場景。它在傳統(tǒng)分段式算法模塊的基礎(chǔ)上進(jìn)行了優(yōu)化，采用了一體化大模型來解決更多場景的決策問題，但同時(shí)也有人工規(guī)則在里面。相較于之前靠幾千人的團(tuán)隊(duì)來針對每一個(gè)場景去打補(bǔ)丁的笨方式，效率實(shí)現(xiàn)了很大程度的提升。

　　長城汽車智能平臺(tái)開發(fā)中心高級總監(jiān)姜海鵬表示，長城的智駕團(tuán)隊(duì)都深度體驗(yàn)過特斯拉FSD（在美國體驗(yàn)的），以及國內(nèi)的華為系、小鵬的智能駕駛。在他看來，長城的智駕實(shí)力和他們比并不遜色，如果非要給自己找個(gè)位置的話，那么他認(rèn)為長城能排進(jìn)行業(yè)前三。

　　長城汽車的開城計(jì)劃顯示，8月30日首開保定、深圳、成都、重慶四城；9月30日新增石家莊、武漢、廣州、鄭州、西安五城；10月30日新增上海、杭州、蘇州、北京、天津五城；11月30日新增青島、濟(jì)南、佛山、長沙、長春、哈爾濱六城；最終到12月30日實(shí)現(xiàn)全國所有城市都能開。

       特斯拉日前宣布的除了FSD年底入華外，還官宣了10月份發(fā)布Robotaxi。不過同中國乘用車智駕一樣，中國的Robotaxi進(jìn)度也十分迅速，尤其是最近走紅的“蘿卜快跑”。

       公開信息顯示，蘿卜快跑已于全國11個(gè)城市開放載人測試運(yùn)營服務(wù)。此外，蘿卜快跑已經(jīng)開始在北京、武漢、重慶、深圳、上海開展全無人自動(dòng)駕駛出行服務(wù)與測試。2023年蘿卜快跑單量和收入實(shí)現(xiàn)跨越式增長，蘿卜快跑全國日均訂單量已達(dá)1萬單；2024年實(shí)現(xiàn)武漢全城覆蓋；2024年7月，蘿卜快跑在武漢的訂單量迎來爆發(fā)，單日單車峰值超過了20單，與出租車司機(jī)單日訂單情況達(dá)到同一水平。而總訂單量，已經(jīng)超過了600萬單，測試?yán)锍坛^1億公里。官方稱，今年計(jì)劃投入1000輛新一代量產(chǎn)無人車在武漢實(shí)現(xiàn)7x24小時(shí)全無人運(yùn)營。

       除了蘿卜快跑，滴滴和廣汽埃安也在布局Robotaxi。今年4月份，滴滴自動(dòng)駕駛與廣汽埃安正式對外宣布成立的合資公司。雙方聯(lián)合定義打造Robotaxi量產(chǎn)車，未來將分批有序投放萬輛級，以混合派單形式接入滴滴出行網(wǎng)絡(luò)。

       廣汽埃安還透露，無人駕駛運(yùn)營車輛整車和電氣化架構(gòu)均由廣汽埃安生產(chǎn)，最快將于2025年量產(chǎn)。同時(shí)，不排除會(huì)向公眾開放C端產(chǎn)品。

       此外，日前在港股上市的如祺出行有著“Robotaxi第一股”之稱，2022年10月，如祺出行就在南沙推出有人駕駛網(wǎng)約車與Robotaxi服務(wù)的商業(yè)化混合運(yùn)營，成為全球首個(gè)實(shí)現(xiàn)商業(yè)化混合運(yùn)營的出行服務(wù)平臺(tái)。次年4月，如祺出行成為國內(nèi)首個(gè)以專有Robotaxi車隊(duì)進(jìn)行示范運(yùn)營的出行服務(wù)平臺(tái)。廣汽正是如祺出行的大股東之一。如祺出行旗下的Robotaxi就包括埃安的車型。值得一提的是，L4級自動(dòng)駕駛企業(yè)小馬智行也是如祺出行的股東之一。

　　相比于特斯拉入華的那一年，中國的新能源汽車早已今非昔比。在與鯰魚的搏殺中，我們的新能源汽車已經(jīng)沖上了世界最頂端的位置，新舊勢力同放異彩。

　　面對正在發(fā)生的智能化之戰(zhàn)，特斯拉無疑再次扮演了鯰魚的角色。而中國的自主品牌經(jīng)歷了電動(dòng)化之戰(zhàn)的洗禮后，也變得更加強(qiáng)大和沉穩(wěn)，在智駕領(lǐng)域百花齊放。不論是多傳感融合路線，還是純視覺路線，我們都在布局，而在被譽(yù)為智能駕駛終極路線的端到端領(lǐng)域，中國車企也在奮起直追。

　　人們相信，隨著特斯拉FSD的入華，中國智駕必將再次重演電動(dòng)化之戰(zhàn)的逆襲之路，走上世界巔峰。