判斷 lidar 激光雷達性能好壞可以從多個方面入手。

首先是類型，比如機械旋轉(zhuǎn)激光雷達，其將多個離散激光器和探測器集成，通過系統(tǒng)快速機械旋轉(zhuǎn)實現(xiàn) 360 度視野，但價格高昂且分辨率有限。

然后是水平視野，安裝在車輛前格柵處需更大的水平視野，比如自車寬約 1.9 米就至少要 120°，且在 130km/h 速度下要 20 幀每秒以上。

還要考慮垂直視野。對象檢測方面，用無監(jiān)督機器學習技術(shù)，包括點云處理、分割、障礙物聚集和編輯框擬合等步驟。點云處理可通過體素網(wǎng)格過濾，分割可用 RANSAC 算法識別異常值區(qū)分障礙物。

另外，角分辨率很重要，比如 0.1°角分辨率在 200m 處相鄰兩點間隔 35cm，點云稀疏不利于算法。

探測概率 POD 也是關(guān)鍵指標，體現(xiàn)接收返回點數(shù)的能力和穩(wěn)定性，像蔚來搭載的激光雷達對 250m 處 10%反射率物體探測概率超 90%。

在測繪領(lǐng)域，激光雷達精度高，點云數(shù)據(jù)密度大、數(shù)量多、細節(jié)豐富，能支撐高精度測量；效率高，無需外業(yè)像控點測量，能高效大面積作業(yè)，還能優(yōu)化地面三維坐標；內(nèi)容全面，可實時獲取地物信息，受天氣限制小，能穿透植被測量。