轉(zhuǎn)子引擎的發(fā)展歷程十分精彩。

上世紀 60 年代，在 NSU 工作的德國人汪克爾發(fā)明了特殊的內(nèi)燃機，即現(xiàn)在的轉(zhuǎn)子發(fā)動機。它利用三角轉(zhuǎn)子把汽缸分成三個空間，轉(zhuǎn)子繞偏心軸轉(zhuǎn)動改變空間大小，完成四個沖程。普通往復(fù)式內(nèi)燃機曲軸轉(zhuǎn) 2 圈才完成 1 次做功，轉(zhuǎn)子發(fā)動機的轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn) 1 周能完成 3 次做功。而且省去了很多部件，轉(zhuǎn)速能做得很高，在升功率方面優(yōu)勢大，體積小、功率大、做功多、零件少，吸引各大車企。

奔馳、通用、雪鐵龍、豐田、日產(chǎn)、勞斯萊斯等都曾授權(quán)研發(fā)，中國也曾逆向研發(fā)，1969 年搭載 TJ140 型轉(zhuǎn)子發(fā)動機的貨車下線，70 年代推出搭載轉(zhuǎn)子發(fā)動機的上海轎車。馬自達更是破釜沉舟，買下專利，成立轉(zhuǎn)子研究部，解決氣缸摩擦受損問題，成為唯一量產(chǎn)轉(zhuǎn)子發(fā)動機的公司。1967 年推出 10A 型雙轉(zhuǎn)子發(fā)動機。

在世界環(huán)保意識強化、石油資源漸竭的當下，馬自達改制轉(zhuǎn)子發(fā)動機使其可用氫做燃料，引起關(guān)注。

1846 年人們畫出轉(zhuǎn)子發(fā)動機工作室?guī)缀谓Y(jié)構(gòu)，但未實用化。1951 年汪克爾與 NSU 公司簽合作開發(fā)合約，1954 年研制成功并展開測試，1960 年首次公眾討論，1961 年馬自達買下專利權(quán)。

1964 年 NSU 公司和雪鐵龍組建合資企業(yè)，首次把轉(zhuǎn)子發(fā)動機裝在轎車上成正式產(chǎn)品，1967 年日本東洋工業(yè)公司也將其裝在馬自達轎車上成批生產(chǎn)。

20 世紀 70 年代后期，美國萊特公司多種燃料轉(zhuǎn)子發(fā)動機用于小型飛機。